Родился 31 марта 1938 г. в г. Белеве Тульской обл. в семье служащих. До 1952 г. проживал сначала в г. Козельске Калужской обл., затем в пос. Оптино Козельского р-на. С 1952 г. жил в г. Гжатске (теперь Гагарин) Смоленской обл. По окончании в 1955 г. средней школы, отказавшись от предложений дирекции школы поступать в какой-либо институт, в течение трех лет в домашних условиях занимался изучением начал богословия под руководством игумена Никона (Воробьева; +1963). В 1958 г., получив от него письменную рекомендацию, по благословению архиепископа Смоленского и Дорогобужского Михаила (Чуба), был принят в четвертый (выпускной) класс Московской духовной семинарии, сдав экзамены за три предыдущих класса. В следующем году поступил в Московскую духовную академию, которую окончил в 1963 г. со степенью кандидата богословия, защитив диссертацию по кафедре древнегреческого языка на тему «Перевод чинопоследований Утрени и Вечерни по служебнику Греческой Церкви 1951 года издания в сравнении с русским служебником Синодального издания». По окончании академии получил справку о направлении в Смоленскую епархию. Осенью в том же году получил приглашение в открывшуюся аспирантуру при Московской духовной академии. По ее окончании был оставлен в ней преподавателем по новой тогда дисциплине «Экуменизм». В 1965 г. был приглашен читать лекции по Основному богословию в академии, а затем в следующем году — тот же предмет и в семинарии. В последующие годы в аспирантуре читал лекции по Истории русской религиозно-философской мысли, Протестантизму, Современным богословским проблемам; в академии кроме Основного богословия — по Западным исповеданиям. В 1969 г. получил звание доцента, в 1975 г. — профессора, в 1985 г. — степень доктора богословия, в 2004 г. — звание заслуженного профессора Московской духовной академии. В 1964 г. был назначен секретарем комиссии Русской Православной Церкви по подготовке материалов в Религиозно-этическую энциклопедию, издававшуюся в Афинах. В 1967-1987 гг. и с сентября 1995 г. по 2005 г. — член редакционной коллегии сборника «Богословские труды». В 1973-1986 гг. — член Учебного комитета при Священном Синоде от Московской духовной академии. В 1976-2004 гг. — член комиссии Священного Синода по вопросам христианского единства, преобразованной в 1994 г. в Синодальную богословскую комиссию. В 1981-2004 гг. — заведующий филиала аспирантуры Московской духовной академии при ОВЦС. В 1990-1993 гг. — главный редактор возобновленного журнала Московской духовной академии «Богословский вестник». В 1991-99 гг. — сопредседатель ежегодной Международной конференции «Наука. Философия. Религия» в г. Дубна (Московская обл.). В 1994-1995 гг. — член Совместного координационного комитета по взаимодействию между Вооруженными силами РФ и Русской Православной Церковью. В 1994 г. назначен в состав Издательского совета Московской Патриархии. В 1995-1997 гг. — член постоянного президиума Всемирного русского народного собора. В 1995 г. определением Священного Синода был включен: в рабочую группу на базе Учебного комитета по разработке детальной концепции новой системы богословского образования Русской Православной Церкви; в рабочую группу по изучению темы «Об отношении Русской Православной Церкви к межхристианскому сотрудничеству в поисках единства»; в Синодальную рабочую группу по разработке Основ социальной концепции Русской Православной Церкви. В 2005 г. определением Священного Синода включен в состав рабочей группы «для составления концептуального документа, излагающего позицию Русской Православной Церкви в сфере межрелигиозных отношений». С 1979 г. — член Межправославной подготовительной богословской комиссии по подготовке православно-лютеранского диалога, в 1982-2007 гг. — Смешанной православно-лютеранской богословской комиссии по диалогу; в 1991-1998 гг. — член комиссии «Вера и церковное устройство» Всемирного совета церквей. Принимал участие в двусторонних диалогах, проводимых Русской Православной Церковью с Дохалкидонскими церквами, Ватиканом, католической организацией «Пакс Кристи Интернационалис», лютеранскими церквами ФРГ, ГДР, Финляндии, Национальным Советом церквей США, Всемирным союзом реформатских церквей, Англиканской церковью, Епископальной церковью в США и др. Был участником ряда Ассамблей Всемирного совета церквей, Конференции европейских церквей, Христианской мирной конференции; многих всемирных, международных, региональных и иных церковных и общественных конференций и ассамблей как внутри страны, так и за рубежом. Выступал с докладами и лекциями в России и за рубежом перед различными аудиториями, как церковными, так и светскими: в академиях, университетах, институтах, школах, в общественных, военных и деловых организациях, по радио и телевидению. Награжден орденами Русской Православной Церкви и других Церквей. Некоторые догматические воззрения А. И. Осипова критиковались как не имеющие основания в Православной догматике (согласно заключению Синодальной Библейско-Богословской комиссии, номер резолюции Святейшего Патриарха: ПК-01/416 от 31.03.2016.)
